Die Ursprünge von Taekwondo lassen sich auf alte koreanische Kampfkünste wie Taekkyeon und Gongsoo zurückführen, die seit Jahrhunderten bestehen. Die moderne Form des Taekwondo, wie wir sie heute kennen, begann jedoch in den 1940er und 1950er Jahren zu entstehen, aufgrund der Bemühungen einer Gruppe von Kampfkünstlern in Korea, die daran interessiert waren, ihre traditionellen Kampfkünste zu erhalten und zu fördern.

Die genaue Herkunft der Kunst sind jedoch etwas unklar und es gibt keine Person, die allgemein als Gründer des Taekwondo anerkannt ist. Einige der frühen Führer und Pioniere in der Entwicklung von Taekwondo sind General Choi Hong Hi, der oft als "Gründer des Taekwondo" bezeichnet wird und die Leiter der Kwans (Taekwondo-Schulen), wie Song Duk Ki, Hwang Kee und Lee Won Kuk.

In den 1950er Jahren begannen die Leiter dieser Kwans zusammenzuarbeiten, um Taekwondo zu standardisieren und zu fördern. Sie übernahmen den Namen "Taekwondo", um ihre Kunst zu beschreiben, was wörtlich "der Weg des Fußes und der Faust" bedeutet. Dies markierte den Beginn der modernen Ära des Taekwondo, das seitdem in Ländern auf der ganzen Welt verbreitet wurde und zu einer der beliebtesten Kampfkünste geworden ist.